自動運転課題について

PDFで自動運転課題に向けたコース図を用意しました。

この地図情報はB0サイズでつくられているので、ダウンロードしてAcrobat Readerで開き「実際のサイズ」オプションにチェックを入れて印刷して練習に使うことも可能です。

ラインセンスのためのライン(線路のような中央のライン)の幅は「5mm」長さは「7cm」です。
※「コース概念図」に示していた道路中央のラインは削除いたしました。
※道幅の内径は11cm、道の境界線は2cm程度とします。本境界線の外側をライントレースして走行するとはみ出てしまうサイズです。したがって、道の境界線をライントレースして自動運転することはできません 本境界線の内側をライントレースすることを可能といたします。


自動運転課題ルール

(1)スタートからゴールの経路は、同一でなければ、時間内に何度でもチャレンジでき、その合計点で競う。
(2)
得点は、タイムによる得点と、加点として、あらかじめ指定した通過ポイントを通ることによる得点から構成される。

・バーコードには侵入可能な経路の情報が「黒」でしめされている。その情報についてPCへ表示していればバーコードごとに「1点」となる。
・池上の橋を通過できれば「3点」となる。
・左の直線コースを、明らかな高速走行をした場合には「2点」となる。
・行き止まりのARマーカの前の道は、前進の後、後進(バック)で出てくることができれば「2点」とする。2か所あるので、それぞれで得点可能である。
・ロータリーはどこから侵入してもよく、①の通過ポイントを通ることで「1点」を獲得できる。ロータリーには通過ポイントを4か所設けているが、同じ場所を複数回通過しても1点にしかならない。
・ロータリーの入り口2か所は、ライントレースできない経路であるため通過できれば「2点」を獲得できる。
・ロータリーから出口へ向かう経路の1か所は、ライントレースできない経路であるため、通貨できれば「3点」を獲得できる。
・最後の出口には1~3の数字のARマーカを設置しておく。その数字の回数の超信地旋回を行うことで「2点」を獲得できる。

(3)タイムは、スタートからゴールまでの時間を計測し、チームで複数の経路の走行を行った場合は、そのうちの最速のタイムを記録する。タイムによる得点は、各チームの速いタイム順に得点がつけられる。(例えば、速い順に、10,8,6,4,3,2,1というような得点とする。)
(4)加点による得点は、通過ポイントを通ることで獲得でき、複数の経路を走行した場合も、そのポイントが加算される。すなわち時間内に何度も走行できた方がよい。ただし、コース途中で断念してやり直す場合は、断念した走行のスタートからの得点は無しとする。